Terminato il suo impegno lavorativo alla Garniga, con la sua messa in cassa integrazione, don Guerrino fu destinato alla cura d’anime di Noarna una frazione del comune di Nogaredo poco distante da Rovereto. Prese possesso della parrocchia il 18 settembre 1983 e se si da credito ad alcune testimonianze, l'accoglienza dei paesani, fu piuttosto fredda. Probabilmente si portava appresso una fama non positiva. Era un parroco ex-operaio in cassa integrazione "in odor di comunismo". Molti invece gli amici che lo accompagnarono tanto che la Messa fu celebrata in piazza perchè la chiesa si rivelò troppo piccola.
L'attività pastorale a Noarna fu incentrata su due pilastri: la fedeltà al Vangelo e al Concilio Vaticano II e per questo don Guerrino conformò la liturgia secondo i dettami conciliari. I fedeli dovevano "partecipare" e non solo "assistere" alla Messa, le letture dalla Bibbia, ad esempio, erano compito dei fedeli, e solo questa nuova prassi fu dirompente nella piccola comunità abituata da sempre a restare ferma nei banchi. Fece salire all'ambone un disabile psichico, suscitando mormorii, ma conquistandosi col tempo la fiducia dei fedeli.
La sua canonica rimase sempre aperta ai senzatetto, ma anche a tossici e stranieri. Ci furono tante critiche, ma lui cercò sempre il confronto. Talvolta il faccia a faccia mancava e lui ne soffriva molto. La sua condotta di vita era fuori dalle righe, non era certo il parroco canonica-chiesa e basta. Don Guerrino amava vivere con la gente, come la gente comune. E solo per fare un esempio per lungo tempo non lasciò mai solo di notte un disabile grave, con grande sacrificio da parte sua perchè di giorno lavorava. Insomma era un prete, per dirla con papa Francesco "che puzzava di pecora", definizione che avrebbe sicuramente conquistato don Guerrino.
Sempre attentissimo alla condizione dei poveri, sia di casa che dell'intero mondo, si recò in Nicaragua, in Brasile, in Salvador, ma non certo per vacanza, semmai per fare esperienze che lo potessero arricchire interiormente. Dopo essere andato una prima volta a Korogocho, una baraccopoli alla periferia di Nairobi, dove operava l'amico fraterno Alex Zanotelli, ci ritornò per far conoscere ad alcuni suoi giovani parrocchiani quella realtà. A seguito di quel viaggio nacque l'Associazione Tam Tam per Korogocho.
Intanto dal 1996 fu investito anche della parrocchia di Savignano e assieme a Sasso e Noarna sono comunità che lo seguiranno sempre anche dopo la sua partenza.

Don Guerrino era ancora parroco di Noarna, Sasso e Savignano quando decise di imboccare per un periodo un nuovo cammino prestando il suo servizio presso il Punto d’Incontro di Trento, cooperativa sociale di accoglienza per emarginati di ogni sorta, fondata da don Dante Clauser. Senza esibire titoli e men che meno quello di prete, con umiltà e umanità si mescolò con i poveri ai quali prestava il suo aiuto tanto da essere spesso scambiato per uno di essi. Lavorò nel laboratorio di falegnameria della cooperativa assieme ad un'altra luminosa figura trentina padre Fabrizio Forti, frate cappuccino, cappellano del carcere di Trento e fondatore e anima della mensa dei cappuccini a Trento.
A don Guerrino non bastava fare il parroco, aveva da poco lasciato la fabbrica e non si tirò indietro quando l'amico don Dante lo invitò a collaborare con il Punto. Era una specie di continuità con il lavoro da operaio a fianco dei poveri, di coloro che hanno bisogno e camminare insieme a loro. Fu un capitolo della sua vita, molto positiva, perchè lì poté espletare quella che lui considerava la vera vocazione del cristiano e soprattutto trovò il calore familiare di tanti amici.

Forse fu l'incontro con Alberto Maggi, teologo, biblista e religioso dell'Ordine dei Servi di Maria, che annualmente organizzava convegni e viaggi nella Terra Santa, a far maturare la decisione di recarsi a Gerusalemme per approfondire la Parola nella terra dove visse Gesù. Ottenuto l'assenso del vescovo Luigi Bressan, don Guerrino si congedò dai suoi parrocchiani che aveva servito per 17 anni e partì per Israele dove trascorse un periodo dedicandosi agli studi biblici.
Salutò le sue comunità con una sentita lettera piena di riconoscenza per il bene ricevuto; scrisse: «non è un abbandono delle mie parrocchie di Sasso e Noarna e dei molti amici delle nostre vallate trentine, ma solo una necessità di ritornare alle sorgenti della mia fede». Concluse quella lettera con questa esortazione: «Nella vita ecclesiale coltiviamo l'amicizia con lui [il Signore], lasciamoci coinvolgere in una convivenza e comunione sempre più vitale e profonda... Accogliamolo e Amiamolo nei fratelli, nelle situazioni concrete del nostro quotidiano secondo le disposizioni della provvidenza. In Lui vi abbraccio affettuosamente e vi porto nel cuore per sempre. Grazie. Aggiunse a mano: Questo è anche il mio testamento spirituale che lascio a familiari e amici 7.9.2000.
Nella corrispondenza da Gerusalemme che tenne con le comunità di Sasso, Noarna e Savignano traspariva il grande amore che nutriva per ii suoi parrocchiani, amore che avevano imparato a ricambiare con gratitudine.

Al rientro dalla Terra Santa, don Guerrino prese possesso della parrochia di Mollaro e Tuenetto il 9 settembre 2001. Molti ritengono che Mollaro fu una specie di confino per don Guerrino. Per l'esperienza maturata negli anni, sempre secondo i suoi estimatori, si sarebbe meritato una parrocchia di città e non una piccola chiesa di valle e per di più in Val di Non.
È difficile dar torto a questa opinione. E tuttavia è altrettanto difficile negare che don Guerrino è fatto apposta per queste sfide. Cambiò radicalmente la pastorale fin lì esercitata dai suoi predecessori. A Mollaro si distinse per la forte opera rivolta in particolare ai giovani e alle famiglie, ricostituì la comunità cristiana attraverso numerose iniziative.
Mai s'era visto un parroco durante la messa di insediamento pronunciare all'omelia: «Non fatemi archi o battimani, datemi un grembiule perchè possa servire». Anziché esercitare il proprio ascendente di prete per inserirsi in paese, si integrò girando tra la gente che incontrava in strada e nelle campagne. Anche nella ricca Anaunia c'erano i poveri e gli emarginati, a don Guerrino bastarono poche settimane per individuare le fragilità, che pure esistevano, nei due paesini di Mollaro e Tuenetto. E anzi invitò caldamente i componenti del Consiglio pastorale ad avere l'attenzione verso le situazioni di difficoltà e a segnalargliele. Non si astenne mai dal far riflettere la propria gente e lo fece a modo suo: le sue prediche erano provocatorie, continuamente richiamava all'attualità, a quello che si poteva fare per cambiare in meglio la vita di tutti. In varie occasioni invitò in parrocchia personalità di vario genere perché parlassero di argomenti di vario interesse allo scopo di sensibilizzare i parrocchiani sulle tematiche quali la pace, la solidarietà, la giustizia, la povertà, eccetera. Qualcuna di quelle persone le fece parlare in chiesa al momento dell’omelia.
Al fine di risvegliare dal torpore i fedeli non si esimette dall’usare modi bruschi specialmente quando si accorgeva della pigrizia specie durante le celebrazioni, detestava i riti vuoti, consuetudinari. Tutte cose che a Mollaro erano fino ad allora assolutamente inedite.
A don Guerrino piaceva stare in mezzo ai giovani e anche con loro usava quelle capacità di accogliere, di ascoltare di fare con loro gruppo. Portò i giovani di Mollaro e Tuenetto a Firenze ospitati da don Renzo Fanfani (che dopo la morte dell'amico don Guerrino fu collaboratore a Mollaro per un anno) a visitare la parrocchia di Alessandro Santoro parroco di frontiera nel quartiere delle Piagge. L'anno successivo don Guerrino partì con i suoi giovani al seguito alla volta di Napoli per incontrare l'amico Alex Zanotelli (da poco rientrato dallo slum di Korogocho). I ragazzi poterono gustare la Napoli turistica, ma soprattutto il quartiere Sanità uno dei rioni napoletani dove regnava l'emarginazione sociale.
L'anno dopo tornarono in Toscana, dapprima ancora ospiti di don Alessandro Santoro, poi in una cascina nei pressi di Barbiana che "significa" don Lorenzo Milani.
Proprio durante quel viaggio nell’estate del 2004 comparvero i primi sintomi della malattia e fu costretto a rientrare a Mollaro in ambulanza perchè febbricitante.
Poi sembrò che tutto si era sistemato e don Guerrino riprese il suo apostolato con la vitalità di sempre. L'ultimo viaggio con i giovani, che doveva avere come meta Nomadelfia, a causa delle sue condizioni di salute, fu invece ad Assisi dove contava di avere più adeguata assistenza. Al rientro da Assisi il suo stato di salute peggiorò. Molto malato don Guerrino si recava a Trento ogni lunedì per sottoporsi alla chemioterapia e, spossato da quelle cure, si fermava a riposare dalla sorella a Mezzolombardo per una notte. E poi rientrava in parrocchia il mercoledì puntualmente per non mancare alla riunione del gruppo giovani.
Malgrado la malattia che lo assediava non mancava di fare lunghe passeggiate, perchè, diceva, così si sentiva meglio. Combatté fin che poté.
L'ultima messa a Mollaro la celebrò il 5 marzo 2006 nella casa sociale alla presenza dell'amico fraterno Piergiorgio Bortolotti, all'epoca direttore del Punto d'Incontro, al quale chiese di commentare il vangelo del giorno. Iniziarono poi i ricoveri in ospedale e, alla fine, fu degente presso l'hospice di Mezzolombardo per le cure palliative.
Domenica 18 giugno 2006 centinaia di ex parrocchiani si ritrovarono nella chiesetta dell'ospedale di Mezzolombardo con l'intento di celebrare una messa con don Guerrino, ma il loro pastore non ebbe le forze per portarsi nella cappella e assistette alla celebrazione via radio dalla sua stanza. Quel giorno riuscì, con immane sforzo a reggere a decine e decine di strette di mano. Fu costantemente assistito dai familiari e da una schiera di amici che a turno non lo lasciarono mai solo.
Il trapasso di don Guerrino Zalla detto el Guera avvenne il 26 giugno 2006. Il 28 giugno dopo i solenni funerali nella chiesa di Mollaro presieduti dall’Arcivescovo di Trento Luigi Bressan, alla presenza del Vescovo emerito di Huari (Perù) Dante Frasnelli e di numerosissimi sacerdoti, fu accompagnato nella chiesa di Ortisé per un ultimo commiato ed infine fu sepolto a Menas suo paese natale nella tomba di famiglia accanto al padre e alla madre.